Покаянные паломничества — паломничества христиaн-католиков к святым местам с целью покаяния, бывшие популярными в средневековой Европе до конца XI — начала XII веков — периода первых крестовых походов. Участниками покаянных паломничеств были как преступники, которых наказывали, обязав совершить паломническое путешествие в Иерусалим или в Рим, так и монахи, а также раскаявшиеся еретики.

Для монахов покаянные паломничества часто являлись «делом коллективного искупления».

Паломники из числа осуждённых преступников нередко путешествовали в цепях и кандалах, к которым были прикреплены орудия убийства.

Позже часть осуждённых преступников вместо отправки в покаянные паломничества стали вербоваться организаторами крестовых походов и военными орденами. При этом участие преступника в крестовом походе засчитывалось ему как искупление всех его грехов.